Główne prace nad rozbudową renesansowej rezydencji trwały w latach 1542 – 1544 oraz w roku 1578. I tak powstał piękny dziedziniec, jaki zachował się w naszej architekturze. Jego kształt przypominał trapez. Zakonserwowano i odremontowano również piękne krużganki. Można zobaczyć także fantastycznie wykrzywione maszkarony, czyli zabawne lub groźne twarze. Tak właśnie dekorowano architekturę w okresie odrodzenia. Gdzieniegdzie bystre oko dojrzy tarcze herbowe – Stanisława Szafrańca Starykoń i jego małżonki, Anny z Dębieńskich Rawicz.
W latach 1948 – 1964 rozpoczęły się prace konserwatorskie tego zabytku. W tym właśnie okresie odtworzono i odnaleziono przepiękną loggię. To jedyny tego rodzaju przykład architektury w Polsce.
W roku 1640 właścicielem dóbr został starosta lanckoroński, Michał Zebrzydowski. Na jego prośbę wzniesiono kaplicę, a także zbudowano system fortyfikacji bastionowej.
Niestety w roku 1655 zamek zajęli Szwedzi, a dewastując go, położyli kres jego świetności. Natomiast rok 1718 przypomina pożar, który zniszczył poważnie Pieskową Skałę. W roku 1863 obstrzał artylerii rosyjskiej przyczynił się do kolejnych zniszczeń.
W latach 1864 – 1877 przeprowadzono jeszcze przebudowę, jednak rezydencja nie odzyskała swojej dawnej okazałości.
Zamek przetrwał również dzięki temu, że w latach – 1902 – 1938 umieszczono w jego murach hotel – pensjonat pod nazwą „ Zamek w Pieskowej Skale”. Jednak świetność renesansowej rezydencji przywróciła ostatnia jej odbudowa i konserwacja.